直角坐標(biāo)機(jī)器人也被稱為直線機(jī)器人或球形配置的XYZ機(jī)器人，因?yàn)樗鋫溆杏糜诮M裝XYZ軸的三個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)。使用笛卡爾配置的機(jī)器人的手臂運(yùn)動(dòng)可以通過三個(gè)相交的垂直直線（稱為X、Y和Z軸）來描述。在笛卡爾坐標(biāo)配置中，機(jī)械臂有以下運(yùn)動(dòng)：
1. 線性運(yùn)動(dòng)，通過一個(gè)線性關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)手臂垂直提升。
2. 由于兩個(gè)正交關(guān)節(jié)，兩個(gè)滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)彼此垂直。
該構(gòu)形機(jī)器人通過這三個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)在一個(gè)矩形工作空間內(nèi)進(jìn)行加工。由于手臂的運(yùn)動(dòng)可以沿所有三個(gè)軸同時(shí)開始和停止，因此刀尖的運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)。這使得機(jī)器人能夠直接移動(dòng)到其指定點(diǎn)，而不是沿著平行于每個(gè)軸的軌跡移動(dòng)。
直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn)：
1. 承載能力高。
2、結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，機(jī)械剛性和精度高。
3、重復(fù)精度高，誤差小，速度快。
直角坐標(biāo)機(jī)器人配置的局限性:
1. 它具有較小的矩形工作范圍。
2、靈活性降低。
直角坐標(biāo)機(jī)器人配置的應(yīng)用
直角坐標(biāo)配置可應(yīng)用于檢查、裝配、加工操作、焊接、精加工操作等。這種配置也被稱為龍門機(jī)器人，因?yàn)樗軌蚪柚鋭傂詠沓休d高負(fù)載。結(jié)構(gòu)和這種舉重能力在工作范圍內(nèi)的不同位置不會(huì)變化。
